銀灰色的靈巧手舒展蜷曲，球體在掌間滾動、拋起，仿佛在演繹一場微型機械芭蕾。調轉視線，另一邊的靈巧手發起了“猜拳”游戲，對面的人出剪刀的瞬間，機械指節已同步變換成拳頭，勝負在一秒內塵埃落定。

日前，上海證券報記者走進江蘇雷利，其子公司中科靈犀自研的靈巧手以這樣的方式，秀起了“肌肉”。作為一種模擬人類手部功能的產品，靈巧手通過多關節、多模態感知和智能控制技術，以實現復雜物體的抓取、操作與交互。

如果說機器人是自動化的“最后一公里”，那么靈巧手就是機器人的“最后一厘米”。當前新玩家爭相涌入，多家上市公司正加速推進靈巧手的商業化進程，并在自由度、驅動力等指標上競逐突破。隨著技術迭代與成本下探，靈巧手的“手”到之處，有望助推人形機器人的場景落地加速。

靈巧手成“兵家必爭之地”

觸覺是僅次于視覺的重要信息來源，這奠定了靈巧手的重要性。人形機器人經過一年以上的迭代后，行走、平衡等運動能力已經基本實現，未來要在具體場景實現具體功能，靈巧手的感知和操控是重要突破方向之一。

中科靈犀創始人王文偉分析稱，靈巧手是人形機器人在現實世界實現靈巧操作的核心工具，既可以作為雙足機器人的執行末端，也可以作為四足、輪式乃至于無人機的執行末端，用于工業、醫療等多個場景。根據中商產業研究院的數據，2024年全球機器人靈巧手市場規模約為76萬只、17億美元，到2030年將突破141萬只、30億美元。

當前，靈巧手儼然成為上市公司、產業資本競相布局的大熱賽道。王文偉介紹，中科靈犀最新發布的連桿式靈巧手整手18個自由度，握持力大于50N；繩驅式靈巧手整手22個自由度，握持力大于30N。

在此之前，憑借精密減速箱、高性能電機和電控系統的產品組合優勢，兆威機電成功開發并推出仿生機器人靈巧手產品；速騰聚創于1月推出具有20個自由度的第二代靈巧手，可結合各類傳感器的感知信息與手部動作進行閉環控制。

人形機器人行業的頭部選手宇樹科技于今年4月發布了Unitree Dex5靈巧手。Unitree Dex5單手具備20個自由度、94個靈敏觸點，能柔順絲滑反向驅動，靈活完成抓取橙子、打撲克、擰魔方等動作。

此外，還有不少上市公司通過股權投資的方式，布局靈巧手賽道。比如，帕西尼感知科技近期獲比亞迪超億元戰略投資，這是比亞迪目前在具身智能領域完成的最大單筆投資。帕西尼是國內少數可實現高精度多維觸覺傳感器自主可控，且擁有完整多維觸覺“傳感器—靈巧手—人形機器人”產品矩陣的企業。

如何摘得“皇冠頂端的明珠”？

就技術難度而言，人形機器人被視為現代制造業的“皇冠”，靈巧手則是“皇冠頂端的明珠”。

上海一家人形機器人廠商高管分析稱，在執行精細操作時，靈巧手的性能可以代表人形機器人的整體性能。以拿雞蛋為例，普通人形機器人可以向雞蛋所在的方向伸出手，但雞蛋表面光滑又極其易碎，機器人用力重了可能捏碎雞蛋，輕了可能讓雞蛋滑走。而當人形機器人裝有靈巧手時，可以憑借觸覺傳感器，獲得壓力和摩擦力等信息，實現對雞蛋的精準抓放。

靈巧手要在有限的方寸之間，既保證響應速度，又能爆發出較大力量，其技術難度貫穿機械設計、驅動控制、傳感反饋、算法優化等多個層面。

王文偉介紹，中科靈犀在研發、應用靈巧手的過程中，也逐漸發現了其所面臨的各類問題，包括控制系統、成本、技術路線等三個層面，未來迭代方向也將據此展開。

首先，具身控制從電機和機械結構的層面上，跨越進入到機器人的整機控制中，缺乏小腦的協調，就會給機器人大腦帶來進一步負擔。

其次，成本上，如果要讓人形機器人走進千家萬戶，必須實現靈巧手性能與價格的平衡。有靈巧手企業高管透露，當前靈巧手成本相當高昂，一雙手的價值量可能要占到機器人本體的50%，低者也要占到10%至20%。

最后，在驅動方式上，靈巧手有連桿、繩驅以及電動、氣動、液壓等多種技術路線，尚未形成共識。在靈巧手的應用過程中，還需關注其使用壽命、速度、靈敏性等一系列問題。目前，中科靈犀正在推進連桿式、繩驅式、軟體式三種技術路線靈巧手產品的研發與產品迭代。

中國機器人靈巧手行業尚處于發展初期階段：一方面，新進入局廠商持續增加，市場尚未充分競爭，市場格局尚未真正形成；另一方面，技術路線尚未真正形成共識，靈巧手本身技術的成熟度仍有較大提升空間。

但可以確定的是，長期來看，人形機器人的最終目標就是融入人類的環境，靈巧手因其泛化能力強，適配更復雜的應用場景，將會是終局解決方案。而作為人形機器人的關鍵執行部件，靈巧手也將受益于人形機器人放量預期，有望率先迎來產業化落地。

“我們將持續利用產學研資源賦能，加速推動靈巧手技術的升級迭代，為靈巧手量產和商業化落地做充分準備。”王文偉表示。